顺序蒙特卡洛（SMC）是状态空间模型的推理算法，通过从一系列中间目标分布进行采样来近似后验。目标分布通常被选择为过滤分布，但是这些忽略了未来观察结果的信息，从而导致推理和模型学习的实际和理论局限性。我们介绍了SIXO，这种方法将学习近似平滑分布的目标，并结合了所有观测值的信息。关键思想是使用密度比估计来拟合将过滤分布扭曲到平滑分布中的功能。然后，我们将SMC与这些学习的目标一起使用，以定义模型和建议学习的变异目标。六体的产量可证明更紧密的对数边缘下限，并在各种域中提供了更准确的后验推断和参数估计。

Learning long-horizon tasks such as navigation has presented difficult challenges for successfully applying reinforcement learning. However, from another perspective, under a known environment model, methods such as sampling-based planning can robustly find collision-free paths in environments without learning. In this work, we propose Control Transformer which models return-conditioned sequences from low-level policies guided by a sampling-based Probabilistic Roadmap (PRM) planner. Once trained, we demonstrate that our framework can solve long-horizon navigation tasks using only local information. We evaluate our approach on partially-observed maze navigation with MuJoCo robots, including Ant, Point, and Humanoid, and show that Control Transformer can successfully navigate large mazes and generalize to new, unknown environments. Additionally, we apply our method to a differential drive robot (Turtlebot3) and show zero-shot sim2real transfer under noisy observations.

我们研究小组对称性如何帮助提高端到端可区分计划算法的数据效率和概括，特别是在2D机器人路径计划问题上：导航和操纵。我们首先从价值迭代网络（VIN）正式使用卷积网络进行路径计划，因为它避免了明确构建等价类别并启用端到端计划。然后，我们证明价值迭代可以始终表示为（2D）路径计划的某种卷积形式，并将结果范式命名为对称范围（SYMPLAN）。在实施中，我们使用可进入的卷积网络来合并对称性。我们在导航和操纵方面的算法，具有给定或学习的地图，提高了与非等级同行VIN和GPPN相比，大幅度利润的训练效率和概括性能。

组成概括是学习和决策的关键能力。我们专注于在面向对象的环境中进行强化学习的设置，以研究世界建模中的组成概括。我们（1）通过代数方法正式化组成概括问题，（2）研究世界模型如何实现这一目标。我们介绍了一个概念环境，对象库和两个实例，并部署了一条原则的管道来衡量概括能力。通过公式的启发，我们使用我们的框架分析了几种具有精确或没有组成概括能力的方法，并设计了一种可区分的方法，同构对象的世界模型（HOWM），可以实现柔软但更有效的组成概括。

口语识别（SLR）是指用于确定语音样本中存在的语言的自动进程。例如，SLR是一个重要的任务，例如，作为分析或分类大量多语言数据的工具。此外，它也是用于在工作流中选择下游应用的必要工具，例如，选择适当的语音识别或机器转换模型。 SLR系统通常由两个阶段组成，其中提取表示音频样本的嵌入的一个阶段，并且第二个是计算每种语言的最终分数的次数。在这项工作中，我们将SLR任务接近作为检测问题，并实现第二阶段作为概率线性判别分析（PLDA）模型。我们表明，对PLDA参数的鉴别性培训相对于通常的生成培训提供了大的收益。此外，我们提出了一种新的分层方法是训练了两个PLDA模型，一个是生成高度相关语言的集群的分数，以及第二个是为每个群集产生分数的分数。最终的语言检测分数被计算为这两种分数的组合。完整的模型判别训练，以优化跨熵目标。我们表明，该层次方法始终如一地优于非等级化，以检测高度相关的语言，在许多情况下大幅度的边缘。我们培训我们的系统在包含100种语言的数据集合中，并在匹配和不匹配的条件下测试它们，表明增益是强大的状态不匹配。

集成不同学科的数据集很难，因为数据通常在含义，规模和可靠性中的定性不同。当两个数据集描述相同的实体时，许多科学问题可以围绕这种不同数据保守的（DIS）是否保守。我们的方法，清晰度，量化数据集的一致性，识别出现不一致的地方，并辅助其解释。我们使用三种不同的比较来说明这一点：基因甲基化与表达，语言的演变声音与单词使用，以及国家级经济指标与文化信仰。非参数方法对噪声和缩放的差异很强大，并且只有关于如何生成数据的弱假设。它通过将相似性分解为两个组件：类似于聚类的“结构”组件，以及这些结构之间的底层的“关系”。这允许使用从“结构”的可预测性的两个相似性矩阵之间的“结构比较”。在适合每个数据集的重新采样的帮助下评估重要性。本软件清晰度，可作为来自https://github.com/danjlawson/trarity的R包。